府兵制度，古代兵制之一，西魏时由宇文泰与苏绰创立。

其最重要的特点是兵农合一，平时为耕种土地的农民，农闲时训练；战时从军打仗。

这一特点其实和眼下曹魏的军屯制度，以及吴国的辅兵制度相同，三者几乎就是依葫芦画瓢，采用的是同一模式。

府兵制历经西魏、北周、隋至唐初期而日趋完备，唐太宗时期达到鼎盛，唐玄宗天宝年间（742-755）停废，历时约二百年。

北魏在六镇起义后分为东西魏，为了与东魏相抗衡，西魏宇文泰于大统八年（542）把流入关中地区的六镇军人和原在关中的鲜卑诸部人编为六军。

府兵参战武器和马匹自备，全国都有负责府兵选拔训练的折冲府。

次年与东魏作战，败于洛阳邙山，损失很大。

为了补充和扩大队伍，以后几年不断收编关陇汉人士族豪强的乡兵部曲，选任当地有名望的人作为乡帅。

大统十六年前，已建立起八柱国（大将军）、十二大将军、二十四开府（又称二十四军）的府兵组织系统。

八柱国的设置乃模仿鲜卑拓跋部的八部制度，其中宇文泰实为全军统帅，魏宗室元欣仅挂虚名，实际分统府兵的只有六柱国，也与周国六军之制相符。

唐朝初期实行的府兵制，中央设置军府，府中的士官从老百姓中挑选而来。

他们平时耕种，战时召集到一起。

府兵制不仅节省了国家的军费开支，还保障了经济农业建设。

府兵制度起于西魏而盛于唐，中经北周到隋代，因为时代更革，中间发生了许多变化。